SIMPACK é um motor 3D dinâmica de vários corpos para os usuários a simular e visualizar o mecanismo montado facilmente. A implementação acabado é inteiramente escrito em Java usando gráficos Java3D biblioteca e biblioteca de matemática Colt.
Este projecto foi iniciado com uma porta de Java de um motor de física popular Abrir Dynamics Engine (ODE), que é escrito em C / C ++. Foram implementadas O solver Russell Smith LCP e um solver iterativo de Gauss-Seidel. Atualmente, a física envolvendo articulação conjunta, slider conjunta, eo contato articular pode ser simulado com sucesso. Mais tipos comuns estão previstas para serem implementadas.
Mais do que outros ODE características também estão incluídos. Foi adicionada uma nova solver usando o método Baraff em tempo linear Lagrange. GJK método foi utilizado para lidar com a detecção de colisão para objetos convexos genéricos. Colector profundas e contato foram implementadas para avaliar a profundidade da penetração. Além disso, um objecto complexo que é composto de uma hierarquia de objectos convexas está concebido para representar um objecto genérico malha.
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