Dstar Lite

DSTAR Lite é uma implementação do algoritmo C D * Lite como explicado em [Koenig, 2002].
Existem algumas pequenas modificações para este código para melhorar o tempo de computação e distância caminho. Esta é uma peça muito simples de software e deve ter muito pouco tempo para compreender e integrar.
Comandos:
[Q / Q] - Sair
[R / R] - Replan
[A / A] - Alternar Auto Replan
[C / C] - Clear (reiniciar)
clique esquerdo do mouse - fazer célula untraversable (custo -1)
botão do meio do mouse - move meta para celular
botão direito do mouse - move começar a célula
As cores de células são os seguintes:
Red - untraversable
Green - traversable mas com custo alterado
Vermelho / Verde com pequeno quadrado roxo - A célula está no openList
Amarelo - começar celular
Purple - célula meta
Usando a sua própria fonte:
Aqui está um programa de teste de trabalho simples que usa a classe DSTAR:
#include "Dstar.h"
int main () {
 DSTAR * DSTAR = new DSTAR ();
 lista mypath;
 dstar-> init (0,0,10,5); // Configura início ao (0,0) ea meta para (10,5)
 dstar-> updateCell (3,4, -1); // Celular set (3,4) para ser não traversable
 dstar-> updateCell (2,2,42.432); // Set set (2,2) para ter custado 42,432
 dstar-> Replan (); // Planejar um caminho
 mypath = dstar-> getPath (); // Recuperar o caminho
 dstar-> updateStart (10,2); // Mover começo para (10,2)
 dstar-> Replan (); // Planejar um caminho
 mypath = dstar-> getPath (); // Recuperar o caminho
 dstar-> updateGoal (0,1); // Meta movimento para (0,1)
 dstar-> Replan (); // Planejar um caminho
 mypath = dstar-> getPath (); // Recuperar o caminho
 
 retornar 0;
}